当前工作页

调参台

集中查看循迹状态、调整 PID 参数，并记录每次实车测试。

等待连接

接线与端口 USB模式 · USB-TTL 与核心板查看 / 编辑

USB模式接线

USB-TTL 直接连接核心板，TX/RX 交叉，GND 共地

引脚可编辑

TX 交叉 USB-TTL TX 核心板 RX

RX 交叉 USB-TTL RX 核心板 TX

共地 USB-TTL GND 核心板 GND

供电 USB-TTL VCC 核心板电源

电脑通过 WebSerial 选择 USB-TTL 对应的 COM 口。

在线调参

未连接

当前表单是浏览器草稿，连接后会自动 SHOW 回读 F407 参数

参数未同步停止

基础循迹

BASE MAX MIN LOST TURN CROSS SLEW 丢线保持 (ms) 丢线时限 (ms) 横线保持 (ms) KP KI KD SIGN BLOW BREV

高级参数弯道 / 制动 / 平滑 / 编码器 / 速度环

弯道前馈与阻尼

弯道 PWM 前馈 FFPWM 弯道 KP 弯道 KI 弯道 KD 出弯 KD 中心死区出弯死区出弯居中确认 (ms) 出弯安全超时 (ms) 转向 SLEW

三级制动

启用三级制动一级误差二级误差三级误差一级限速二级限速三级限速三级反转逐级释放 (ms)

平滑

加速步进减速步进前馈步进

编码器

每圈计数 CPR 轮径 (mm) 左编码器方向右编码器方向

速度环

VKP VKI VFULL (mm/s) VCORR VSLEW VCOMP VNOM (mV) VMIN (mV) VMAX (mV) 速度闭环 VLOOP

固化 / 维护 / 手动命令保存到板、恢复默认、编码清零和波形清屏

手动命令

数据记录

待机

波形样本0

记录行数0

误差 0

调整量 0

左 PWM 0

右 PWM 0

车速 0 mm/s

电池 0 mV

误差 / 最终转向

PID 分量

PWM 输出

编码器速度

电池电压

八路循迹

车后向前看 · 左至右

RAW 0x00

探头视图

引脚已应用

电机/BT04 引脚

按实物接线填写，AI智能体和报告会读取这里的配置。

左 PWM 左 IN1 左 IN2 右 PWM 右 IN1 右 IN2 STBY BT04 UART

引脚已应用

核心板引脚探头翻转次数

运行状态

模式: INIT
特征: NONE
弯道状态: 空闲
制动等级: 0 / 3
边缘持续: 0 ms
丢线恢复: 正常
SAFE 原因: 无
动态 BASE: 0
前馈 / 转向: 0 / 0
黑线掩码: 0x00 / 0
传感器错误: 0
安全停车: 0 次
速度环: 关闭
电压补偿: 关闭
数据来源: 无
遥测表头: 未收到
编码器: 0 / 0
PID: 0 / 0 / 0

通信诊断

等待

实时帧率: 0 Hz
有效帧: 0
丢弃帧: 0
控制漏周期: 0
发送丢帧: 0
最后帧: --

串口日志

循迹问答

AI智能体

直接描述车况、接线、代码或 CSV 问题，智能体会按当前调参数据给出建议。

本地兜底

Line tune copilot

对话

等待生成建议

AI

我是循迹调参助手，默认聚焦 STM32 / TI，只处理小车循迹、PID、接线、CSV 和代码问题。

像聊天一样问就行。需要代码时点“代码草稿”，AI来源和车况配置在“项目设置”里调整。

还没有可复制的 AI 输出。

遥控工作页

赛车遥控

连接实车后直接发送方向、油门和制动命令；未连接时只生成安全预览。

本地预览

驾驶控制画面

按住方向/油门控制，松开即回到安全空闲；急刹车按住时优先级最高。

布局已应用安全

CHBT04 本地

MODEUSB

NOW空闲

LAST--

THR 60% STEER 50% 油门 0% 转向居中制动 0%

W/S 前进/后退 · A/D 左转/右转 · SHIFT 加速 · SPACE 急刹车

基础油门 60% 转向灵敏度 50% 加速增益 20%

目标 本地预览 / 未接实车

命令预览

松开统一回到安全空闲；急刹车会覆盖前进、后退和转向预览。

命令预览展开查看串口/遥控命令细节

RC IDLE THR=60 STEER=50 BOOST=20 BOOST_ON=0

数据工作页

CSV摘要

载入已记录的 CSV，生成样本统计、稳定性评分和基础误差/PWM 波形。

等待文件

CSV 文件

支持本 APP 导出的完整 CSV，也支持含 ms/err/pwmL/pwmR 的简化 CSV。当前文件：未选择

选择 CSV

样本数0

记录时长--

平均误差--

稳定性评分--

数据质量等待字段

01 File 等待 CSV

02 Fields 识别 ERR/PWM

03 Window 全量视窗

04 Report 等待导出

实验基准对比 未设置基准展开

复盘证据

选一份稳定 CSV 作为基准，再用变化值判断是否真的更稳。

基准版本 未设置 先载入一份稳定 CSV，再点“设为基准”

当前版本 未载入 等待 CSV

                    变化
                    --
                    加载当前 CSV 后自动计算
                  

Δ质量--

Δ平均误差--

Δ丢线峰值--

Δ最低电压--

基础波形

载入 CSV 后显示误差、左 PWM、右 PWM 的简化趋势，横轴为时间(s)。

等待数据

自定义区间

起点 s 终点 s

悬停图表查看 t / ERR / PWM L / PWM R 读数

选择 CSV 后，这里会显示基础波形和摘要。不会显示不存在的数据。

项目工作页

项目设置

管理当前小车项目、多人在线会话、安装状态和本地草稿。

本地保存

项目资料

这些信息用于 AI智能体、后续模型接入和数据归档。

项目名称核心板项目空间操作者传感器数量

AI车况配置

智能体生成代码和调参建议时读取这些信息，默认聚焦 STM32 / TI。

知识库载入中

芯片平台工程框架知识范围核心板/开发板传感器路数电机驱动代码语言生成目标稳定目标

AI来源

默认本地基础助手；需要更强回答时再启用官方 API。

本地规则

启用云端增强，失败时自动本地兜底

供应商接口格式 Base URL 模型名/接入点 API Key 输出上限

只接官方 API。Key 可填在这里，也可放到本机环境变量；不会接入网页登录版。

界面偏好

只影响浏览器本地显示，不会直接改写小车参数。

自动保存表单草稿紧凑布局控制权模式

在线会话

多人同时打开网页时，草稿、CSV 和身份在各自设备本地保存，工作区再统一同步。

已隔离

本机客户端 --

本页会话 --

访问地址 --

存储范围 本浏览器

工作区同步 本地模式

自动同步 自动拉取每 15 秒一次 · 本地保存后会自动推送到服务器

高级与部署本机开发工具 / 安装与安全 / 公网服务

本机开发工具

电脑本地运行时探测 VS Code、Keil 和常见烧录 CLI；手机或平板访问时不读取电脑路径。

待探测

等待本机工具探测。

安装与安全

当前版本支持 PWA 安装、离线外壳缓存和本地安全响应头。

检测中

安装方式等待浏览器检测

服务工作线程未注册

安全策略CSP / nosniff / frame deny

外部资源默认不加载第三方资源

公网服务路线图

把服务模式、共享范围、访问地址和桥接方式先定下来，再谈真正上线。

本机单人

服务模式共享范围公开访问地址共享工作区硬件桥接多用户隔离

前端托管静态页可直接部署

账号隔离浏览器本地

硬件桥接本机桥接

AI 网关官方 API / 代理

发布自检 运行自检后，会实际请求站点入口、健康检查、搜索入口和工作区同步接口。

未检测

入口 待检测 判断当前网址是否为公网入口

安全来源 待检测 HTTPS 或本机开发来源

版本健康 待检测 /healthz 与当前 build 是否一致

同步接口 待检测 工作区 API 是否可读取

robots 待检测 搜索引擎入口是否存在

sitemap 待检测 站点地图是否可读取

PWA 待检测 离线外壳与安装能力

分享链接 待检测 是否带稳定工作区参数

01 前端上云 静态资源 + HTTPS + 缓存策略

02 域名与入口 填入公开地址并开启访问校验

03 账号隔离 按用户 / 项目 / 团队分层保存

04 硬件桥接 本地串口、蓝牙或网关转发

05 审计与备份 日志、配额、备份、权限回收

上位机能力矩阵

只迁移对循迹调参有用的能力；来源限定为公开文档、开源仓库和可见交互体验。

网页优先

Serial Studio 项目入口 / 信号源 / 仪表组织 已落地：本地仿真、来源标识、调参仪表

PlotJuggler 时间窗口 / 曲线对比 / 复盘工作流 已落地：CSV区间缩放、悬停读数、基准对比

Web Serial Plotter 网页原生串口 / 空状态 / 轻量导出 已落地：WebSerial、实时波形、完整 CSV

FTC Dashboard 机器人配置区 / 遥测区 / 记录区 已落地：调参台、遥控台、CSV摘要分区

QGroundControl / Foxglove 多面板工作台 / 状态可信度 / 项目化配置 进行中：项目设置、多人本地隔离、数据回放增强

安全边界 不做未授权接入、绕过、破解或受保护资源访问 采用：公开资料学习、合法 API、本地可控数据

调参台可用PID、接线、八路引脚、实时波形

AI智能体可用本地兜底 + 官方 API 增强

赛车遥控可用摇杆、自定义布局、加速、急刹优先

CSV分析增强中摘要、缩放、悬停、基准、报告

项目设置可用会话隔离、PWA、安全状态

软件版后议先不做阉割版本决策